まず取っ掛かりとしてはボクッ娘にエルフとか元奴隷の烙印とか一目でわかる特徴をつける
そうすると出会う人は必ずボクッ娘へ何らかの反応、軽蔑とか同情とか好意とか
一緒に行動してるお前＝マスターへの興味とか、様々なリアクションが考えられるから
そっから逆算してキャラ付けしていけばいい。
登場人物に個性をつけるなら集団の方が実は作りやすい。例えば旅の集団と出くわしたとして
ほとんどのキャラはボクっ娘を迫害の対象として見るが中に一人だけ好意を抱く者がいたとする。
話してみると、実はその人物はボクッ娘と同じ境遇であり・・、とかキャラ付けからストーリーが産まれていく