あんまりイメージが湧かないなら、映画やドラマから入ってみるのは良いと思う
ただそれだと物の名前や仕組みがわからないから、後から子供向けの絵本とかで補完するのがオススメ
中世の城とか、騎士の生活とか、図鑑ぽく網羅してる絵本がいくつかあるから
ただし、ガチ中世と中世っぽいイメージの時代が必ずしも一致しているわけではないので
いわゆるナーロッパが書きたいなら16世紀〜18世紀（この辺はもう中世ではなく近世）くらいの時代を参考にしたら良いと思う
イングランドっぽくするなら、エリザベス女王の時代以降
長々とごめん。少しでも参考になれば嬉しいです