別に修行ってもんじゃないのでは
単に子供から見れば最強の人間、英雄たる爺ちゃんに憧れて一緒に冒険したいからついていくだけで
ランス爺側も子供には甘いし慕われるのも好きだし、冒険のノウハウは教えられるしで了承してるんだろうし