PositionとRotationっていう単語の意味は分かるよね？
とりあえずこれらのOn/Offを切り替えてどういう動きになるのか確認してみて
これさえ理解すれば静止した好きなポーズを取らせることはほぼ可能
Comply、Parent Link、Physics Link、Hold、Lockについては触ってもよく分からなかったらその都度訊けば誰かが答えてくれるよ
特にLink2つは他のAtomと関連付ける操作が必要だから適当に触るだけじゃまず理解出来ないと思う
俺も完全に理解しているわけじゃないから偉そうなことは言えないけど……