釈迦に説法かもしれませんが
デフォルトのIKは「少ないコントロールポイントでなんとなくポージングできる」といった
超3D初心者向けのものでしかないので
Timelineを使って手打ちでアニメーションを作成するといった場合は
特に腕や脚に関してはelbowとKneeのコントロールデフォルトのままではなく
位置をOnにして肘膝の向きを意図的に決めてやったほうが
ボーンの回転軸が明確になってポージングがしやすくなりますよ
ざっくりした理屈で言うと、前腕/下腿の向きはHand/FootコントロールへのAimで決定し、
上腕/大腿の向きはElbow/KneeコントロールへのAimとHand/Footコントロールとの位置関係で決定する感じ
この方法は実際の肘・膝・手・足の位置とコントロールの位置が離れれば離れるほど
操作が難しくあいまいになり、特に尻に関しては物理的な破綻も起きやすくなるので
たまにky1001氏のプラグイン「Move Controls to Body」を使って
現状のポーズの実態の位置にコントロールポイントを合わせてあげると良いです