そりゃ下着そのものだけじゃ無くて履いてる人を想像するからだろ

例えば物凄くセクシーな下着があって誰のもか分からない
この時点では凄く興奮する

その下着の持ち主が自分の母親だと分かったら急にその下着がエロく無くなる

つまり下着がエロいんじゃ無くて誰が着てるのか妄想する
その妄想は下着から勝手に似合いそうな理想の女を妄想するからエロい