フレンドのヘルプ枠で提示されるのがこの条件
https://i.imgur.com/hiYrFRw.png

ただ選ばれるキャラは戦闘開始前にストーリー選択まで戻ってから再選択すると変わることもあるので
何かゲーム的に選択が偏るのかもしれない