日帰りだとせいぜい伊東までだけど曜日によって熱海有料道路が絶望的に混むから車で伊豆はオススメしない。
どうしてもというなら御殿場回りにしてアウトレットでプレゼントお買い物してさわやか食って焼津か三島。
日帰り温泉入りたいなら熱海か伊東だけど。