>>11さんの書かれている通り、金品と引き換えに性的な関係持てば、売春防止法に規定されてる売春にあたるので全て「違法」。
ただ、個人同士が同意の上で行う単純売春には罰則規定は無いので「犯罪」では無い。売春防止法で罰則規定があるのは、管理下に置いて売春させる「管理売春」のみ。
この隙間を使ってる業態がソープで、店は浴場を貸しているだけで、コンパニオンと客がその場で恋に落ちてしまい、店の関知しないところで性的関係を持って「単純売春」してしまった、というのが建前。法的には姫予約こそがソープの王道というのは、この理由による。
デリヘル、ホテヘルが本番禁止なのは、この逆で、派遣業である以上、管理下にあるのは明確なので、性交すれば「管理売春」とされてしまうため、経営者は罪に問われるから。