なにもいらん。
普段から仲良しなら体が触れ合うことなんてしょっちゅう。
勉強時間で言えば、
ex.1 妹「お兄ちゃん」兄「何?」回る椅子ごと妹の方を向く→妹が背面座位的に座ってくる→後ろから抱き抱えつつ胸や股間をまさぐる。
ex.2 妹「お兄ちゃん、ココ分かんないんだけど…」兄「どれどれ?」椅子の背後から妹を抱き抱える体勢で妹の机をのぞきこむ→「ココ」と言いつつ兄の手をとり股間へ持っていく。