女の子の動きというのがどういうものを想定しているか解らないのでPersonのcontrolを動かすということにして考えてみました
完璧ではないかもしれませんが試してみてください
1） シーンに女の子、Dildo、CycleForceを追加
2） Dildoを丁度いい位置、角度に挿入する（真ん中ぐらいまで）
3） CycleForceでピストン運動をさせる（Dildoが前後に動くようにCycleForceのMoveで角度を調整する）
4） ディルドのControl画面でParent AtomをPerson、Link To AtomをPerson、Link Toをcontolにし、PositionとRotationをParent Linkにする
5） CycleForceのControl画面でも同様に設定する
6） Personのcontrolを前後左右に動かしたり回転させてもDildoが正しくピストン運動をすることを確認する