確かに体をFKにすると背骨あたりに丸が増えてまっすぐにできました
一番下のFK+IKでしかやってなかったので体をFKのみにする発想が抜けてました
ただ回転しか使えないFKで動作を付けるのは素人には難しそうなので>>268の案でやることにします

また一つ勉強させてもらいました！ありがとうございます